偏差計數(shù)器參與位置環(huán)的運算，該功能其實一直在用，只不過是伺服一直在內(nèi)部自己使用，留出硬件接線只是給用戶多了一個選擇，可以通過外部控制來選擇什么時候清零偏差計數(shù)器。個人認為處于安全和控制的嚴謹性考慮是伺服偏差計數(shù)器清零的一個重要作用，一般在伺服OFF或者伺服故障時候，伺服都會在內(nèi)部對伺服偏差計數(shù)器清零，防止伺服ON時電機可能出現(xiàn)的意外旋轉(zhuǎn)等。可以通過伺服參數(shù)選擇清零的方式，如果用戶想自己來控制清零的話。 |
