| 步進(jìn)電機(jī)在升降頻過(guò)程中，脈沖序列的產(chǎn)生，即兩個(gè)脈沖時(shí)間間隔的軟件確定，有2種方法： (1)遞增/遞減一定值。如線性升降頻，兩脈沖頻率的差值 Δf= |fi-fi-1|是相等的，其對(duì)應(yīng)的時(shí)間增量Δf也是相等。時(shí)間的計(jì)算若采用軟件延時(shí)的方法，可先設(shè)置一個(gè)基本的延時(shí)單元Te，不同頻率的脈沖序列可由Te的不同倍數(shù)產(chǎn)生。設(shè)起動(dòng)時(shí)所用頻率對(duì)應(yīng)的時(shí)間常數(shù)為tNe 以后逐次遞減Δt(設(shè)Δt=tM)，直到等于運(yùn)行頻率所對(duì)應(yīng)的時(shí)間(tRe)為止。這種方法編程簡(jiǎn)單，節(jié)省內(nèi)存。 時(shí)間計(jì)算也可采用定時(shí)中斷的方法，可將定時(shí)常數(shù)逐次遞增/遞減一定值，實(shí)現(xiàn)升降頻控制。因其定時(shí)不是連續(xù)的，所以升降速曲線不是一條直線，而是折線，但可近似看成直線。 (2)查表法。為了對(duì)步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)最佳升降頻控制，縮短電機(jī)的升降頻時(shí)間，可從步進(jìn)電機(jī)矩海南五彩繽紛頻特性出發(fā)進(jìn)行分析。由步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性(見(jiàn)圖4，130BC3100A電機(jī))可知，轉(zhuǎn)矩M是頻率f的函數(shù)(即角加速度dω/dt=M(f)/J，J為電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量)，它隨著f的上升而下降，所以它呈軟的特性。 當(dāng)頻率較低時(shí)，轉(zhuǎn)矩M較大，對(duì)應(yīng)的角加速度dω/dt也較大，所以升頻的脈沖頻率增加率df/dt應(yīng)取得大一些;當(dāng)頻率較高時(shí)， 較小，dω/dt也較小，此時(shí)，升頻的脈沖頻率增加率df/dt應(yīng)取小一些，否則，會(huì)由于無(wú)足夠的轉(zhuǎn)矩而失步。 因此，根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性，可以看出：在步進(jìn)電機(jī)的升頻過(guò)程中，應(yīng)遵循“先快后慢”的原則。 按此要求，從開(kāi)始升頻到升至fb之間，按最佳升頻要求的頻率取出f1，f2，f3，……，fn并將它們所對(duì)應(yīng)的脈沖間隔時(shí)間t1，t2 ，…… ，tn，依次存于內(nèi)存的一個(gè)數(shù)據(jù)區(qū)。 |
