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步進(jìn)電機(jī)的閉環(huán)控制最早是采用編碼器的形式。初始狀態(tài)，系統(tǒng)受一相或幾相激磁而靜止。開始工作后，先把目標(biāo)位置送入減法計(jì)數(shù)器;然后，“起動(dòng)”脈沖信號(hào)加到控制單元上，控制單元在“起動(dòng)”脈沖的作用下，立即把步進(jìn)命令送入相序發(fā)生器，使激磁變化一次，后續(xù)的脈沖則由編碼器裝置產(chǎn)生。

編碼器每產(chǎn)生一個(gè)脈沖，就對(duì)法計(jì)數(shù)器減1，因而，減法計(jì)數(shù)器記錄的是實(shí)際的轉(zhuǎn)子位置。當(dāng)減法計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)減至零時(shí)，發(fā)出一個(gè)停止信號(hào)到控制單元，禁止以后的步進(jìn)命令，系統(tǒng)停止工作。

對(duì)于低分辨率的步進(jìn)電機(jī)，通常使用一個(gè)開了槽的圓盤和光電傳感器作為反饋編碼器的組合件，槽口的數(shù)目等于電機(jī)每轉(zhuǎn)所走的步數(shù)。

對(duì)于高分辨率的步進(jìn)電機(jī)，則需采用高分辨率的增量編碼器，如旋轉(zhuǎn)變壓器增量編碼器，感應(yīng)同步器增量編碼器等。

由于反饋編碼器價(jià)格昂貴，而且為了把編碼器安放到步進(jìn)電機(jī)的軸上，要求系統(tǒng)具有更大的體積，振合電機(jī)認(rèn)為這二大缺陷限制了編碼器形式的步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)控制系統(tǒng)的應(yīng)用。

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