由上式可以看出，直流伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的控制可以通過改變控制電壓 或改變磁通 來實(shí)現(xiàn)。改變控制電壓的方法稱為電樞控制，改變磁通的方法稱為磁場(chǎng)控制。由于電樞控制具有響應(yīng)迅速、機(jī)械特性硬、線性度好的優(yōu)點(diǎn)，在機(jī)電一體化系統(tǒng)中大都采用電樞控制方式。
直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性是一組斜率相同的直線簇。每條機(jī)械特性和一種電樞電壓相對(duì)應(yīng)，與ω軸的交點(diǎn)是該電樞電壓下的理想空載角速度，與軸的交點(diǎn)則是該電樞電壓下的啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩。
直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)節(jié)特性也是一組斜率相同的直線簇。每條調(diào)節(jié)特性和一種電磁轉(zhuǎn)矩相對(duì)應(yīng)，與Ua軸的交點(diǎn)是啟動(dòng)時(shí)的電樞電壓。調(diào)節(jié)特性的斜率為正，說明在一定負(fù)載下，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨電樞電壓的增加而增加；而機(jī)械特性的斜率為負(fù)，說明在電樞電壓不變時(shí)，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速隨負(fù)載轉(zhuǎn)矩增加而降低。