圖1 鑒幅型直流伺服系統的原理框圖
1、位置檢測與信號綜合環節
（1）旋轉變壓器：是一種輸出電壓隨轉角變化的角位移測量裝置。
（2）相敏放大器：將交流電壓轉換為與之成正比的直流電壓，并使它的極性與輸入的交流電壓的相位相適應。
（3）位置檢測與信號綜合環節 2、脈寬調制型（PWM）功率放大
基本原理：利用大功率電器的開關作用，將直流電壓轉換成一定頻率的方波電壓，通過對方脈沖寬度的控制，改變輸出電壓的平均值。
（1）PWM變換器
圖2 脈寬調速示意圖
(4-1)
（2）雙極型PWM變換器
圖3 雙極式H型可逆PWM變換器電路 圖4 雙極式PWM變換器電壓和電流波形 根據圖很容易導出雙極式可逆PWM變換器電樞兩端平均電壓的表達式
(4-2)
雙極式PWM變換器特點：
優點：
①電流連續；
②可使電動機在四個象限中運行；
③電動機停止時，有微振電流，能消除摩擦死區；
④低速時，每個晶體管的驅動脈沖仍較寬，有個晶體管的可靠導通；
⑤低速時平穩性好，調速范圍寬。
缺點：
在工作過程中，四個功率晶體管都處于開關狀態，開關損耗大，且容易發生上、下兩管直通的事故。為了防止上、下兩管同時導通，在一管關斷和另一管導通的驅動脈沖之間，應設置邏輯延時。 直流伺服系統的穩態誤差分析
影響伺服系統的穩態精度，導致系統產生穩態誤差的因素有以下幾個方面：由檢測元件引起的檢測誤差；由系統的結構和輸入信號引起的原理誤差；負載擾動引起的擾動誤差。
1．檢測誤差
2．原理誤差
3．擾動誤差 直流伺服系統的動態校正 方法：
1、速度調節器的設計。
2、位置調節器的設計。 | 
