| 運動控制器控制伺服電機通常采用兩種指令方式：數字脈沖和模擬信號。數字脈沖這種方式與步進電機的控制方式類似，運動控制器給伺服驅動器發送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號；伺服驅動器工作在位置控制模式，位置閉環由伺服驅動器完成。日系伺服和國產伺服產品大都采用這種模式。其優點是系統調試簡單，不易產生干擾，但缺點是伺服系統響應稍慢。 模擬信號這種方式下，運動控制系統給伺服驅動器發送+/-10V的模擬電壓指令，同時接收來自電機編碼器或直線光柵等位置檢測元件的位置反饋信號；伺服驅動器工作在速度控制模式，位置閉環由運動控制器完成。歐美的伺服產品大多采用這種工作模式。其優點是伺服響應快，但缺點是對現場干擾較敏感，調試稍復雜。 運動控制器以模擬量信號控制伺服電機的一般調試步驟： 1、初始化參數 在接線之前，先初始化參數。 在控制器上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制器上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制器再次上電時即為此狀態。 在伺服驅動器上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。比如，松下MINASA4系列伺服驅動器的速度指令增益參數Pr50用來設置1V指令電壓對應的電機轉速（出廠值為500），如果你只準備讓電機在1000轉以下工作，那么，將這個參數設置為111。 2、接線 將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，將電機和控制器上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。 3、試方向 對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應該以一個較低的速度轉動，這就是所謂的“零漂”。一般控制器上都會有抑制零漂的指令或參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令（參數）控制。如果不能控制，檢查模擬量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數，使其一致。 4、抑制零漂 在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零飄的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。 5、建立閉環控制 再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的最小值。將控制器和伺服的使能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。 6、調整閉環參數 細調控制參數，確保電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經驗，這里只能從略了。 |
