在伺服系統中減速機是一個重要部件,其性能對系統有著顯著影響,其中首要的是總傳動比的選擇。 傳動比選擇的一般原則： （1）使減速機的轉動慣量（換算到電動機軸上）最小。 （2）使傳動間隙最小,或者減速機造成的傳動誤差最小。 （3）使電機驅動負載產生最大的加速度。對于操縱導彈舵面的舵機而言,快速性是最重要的指標,所以一般應按加速度最大原則來選擇傳動比。 按負載加速度最大原則選擇傳動比： 純慣性負載設負載為純慣性的,轉動慣量為JL,并有一定的摩擦力矩Mf。設電動機轉子轉動慣量為Jm,減速機傳動比為i,則換算到負載軸上的力矩平衡方程為iMm-Mf=（i2Jm+JL）.ωL（1）式中Mm———電動機輸出的力矩;ωL———負載角加速度。由（1）式得.ωL=iMm-Mfi2Jm+JL（2）對（2）式求導數.ωL/i,并令其為零,解得i=MfMm+（MfMm）2+JLJm（3）即為滿足加速度最大條件的最佳傳動比。 假若負載摩擦力矩Mf=0,則有i=JLJm（4）即為常用的選擇最佳傳動比的公式,其實際意義是當按此式選擇傳動比之后,則電機轉子慣量折算到負載軸上的值等于負載轉動慣量。即有i2Jm=JL（5）滿足此條件的傳動比即可使負載有最大的加速度。其次由（3）式可看到,摩擦力矩或恒定的負載力矩將使傳動比增大。其意義也是明顯的,因為Mm一定,負載力矩增大時,只有提高傳動比,才能提高推動負載的力矩。www..com.cn 所以在設計中應根據實際負載情況,適當提高傳動比。下面進一步分析負載對最佳傳動比的影響。初速度不為零時最佳傳動比的選擇導彈在機動飛行時,舵機要接受2種控制信號,第一種是導引頭來的指令信號,它是頻率較低而幅度大的信號;第二種是自動駕駛儀來的控制彈體姿態的信號,它是高頻小幅度信號,要求舵機能快速響應。后一信號是疊加在前一信號上的,這時負載速度不為零,而且存在鉸鏈力矩。在減速機中，行星減速機比一般的減速比精密高很多。它可以任配步進電機與伺服電機。 |
